（来源：上观新闻）
现代服务业Ⓜ🥢一个显⚾著特征，是🤶较为依赖个性化产🐿🥼出，而“❣一人公司”📸的优势，恰😤🎱恰就在这👨👧🥇乱女乱妇综合视频网里🇫🇲📸。这篇论🌾📘文动的是🇪🇨Transfor📹🇶🇦mer🇮🇴架构中最古老🏔乱女乱妇综合视频网、最基础🐩的那块砖—🇧🇾🧿—何恺明201🏳😋5年提🌝🦖出的残🦌📘差连接🇬🇷。毕竟那么多玩🥺🍰充电头、玩充🍔电宝的，早就把大😢🤯牌产品拆解得裤衩👷♀️🎓都不剩😖🥛。
这条路🌋🇬🇸径并不💭🕚常见——多数 ⛰🇪🇺AI 公司在模🇰🇷🥢型能力💟⬇和产品🐿化之间只选其一🚣♀️🇱🇷，能同时推进、并⏺🧂让两者互相咬合⛑的，屈指可数😂。包坤凭借跨学科🚓🤖背景与教学经☄验，将“冰冷的🇦🇩参数和机制😍，翻译成🌮🇮🇪大众最🕳熟悉的日常📄㊗场景”🚺。俞浩：这是🤹♂️🦔误解🤞。实际上，通过早😼👨👧年在Y Com🌹binato🐅🌆r所累积㊙的个人投资组合，🍘🦐奥尔特🔌↔曼的投资规🇵🇫模已可🕒与大型创投公司媲🔛美🌸。因为普🧝♀️遍感觉机器人♨👣在运动🚭🤩智能上有很🛒大的提升🎪👨🍳跟突破，今年🛬会有其他突破吗？🏤 彭志辉：硬件跟🏝🏩软件是协同去💭推进的，🇿🇼🇬🇹多条线🕥🗼相互影响👮。
这些行🧬🛁为合在一起，构😶🈸成了品牌调性🔧👩🔬的跃迁😨。权限与信任边🎤界将商业安🚦🥂全管控落实到代🇦🇩🌄码层面，把😡🇭🇰授权范围、数🇦🇲据流向限制转化为🕶🐌机器可执行的🔯🐈硬性检查🇵🇫。创建 R🦑🌃OS 🔠2 包 🇬🇳🥑进入工作空🤶间的 src 🔩🚶♀️目录，然后创建🗡😀一个新的 P🇲🇲⏳ython 包🏴🌥： 复制 ros🇬🇾2 pkg cr😌eate🇦🇩 --buil👿🏌️♀️d-t🥈ype a🚤ment_pyt👨🏭hon pa🏭😄nda_join♑💌t_co😥🍦ntrol -❓🦔-dep♏🛂end🐪🏛enc🇪🇹☸ies rclp🇸🇻y contr🕘👩🎓ol_msgs ✝🇸🇲trajec👨💼tory_m🔒🕤sgs 🐫依赖于 🌻🎻rclpy🔭🍷、con🇻🇺🏊♀️trol_msg😞🏡s 和 tra🎣🇫🇴ject🇰🇼👨⚕️ory_msg🏄s 编写 P🍷ython 节点👸代码 在🇰🇪 panda🔕_joint_c🚻ontro🐕l 包的 pa🚄🇮🇩nda_joi🇲🇻乱女乱妇综合视频网nt_cont🎿🧿rol⛹ 子目录下创🇹🇭建一个名为 🧑🐂panda_🇬🇶⏮joi⛎🍊nt_c🤹♂️ontrolle🇬🇩r.py📺 的文件，并💣添加以下🚓代码： 复制 👨👨👧👦🥰impor🇺🇿t rcl🛑3️⃣py f☹rom rclp💹🚲y.n🚉ode imp☃ort No🥖de fr🚵om con🇯🇲trol_msg🇧🇾🍎s.msg im🇦🇱port 🦞🐇乱女乱妇综合视频网Join🐍🎂tTrajec🎐toryC👎ontr👱♀️🥨ollerSt🇬🇾🌭ate🇫🇷☝ fro❇m trajec🤤tory_🇸🇷msgs🕰.msg imp🤐ort 👱Joint🧓Trajec🛃tory, J🍗😠oint🍰Trajecto👱📽ryPoin⬜🇰🇮t imp🐷🤷♂️ort sys ✏🛥impo👩👩👧👧rt tt☀y impo🔖👇rt ter㊙mios 🇨🇿🏂乱女乱妇综合视频网class 🍏Panda📺🤞乱女乱妇综合视频网JointC🤡🇸🇾ontrol😽🍌ler(Nod👖e): 🚬def🎓🇲🇿 __init🔌__(s🇬🇭🚰elf):🇺🇳🍆 super(👨🎨🚑).__i◼ℹnit__(🥍'pa👩🎓nda_joi🦁nt_🚔contr🌦🕝oller'⏲🇮🇲) # 创建发布🔇📷者，发🤦♀️布到 🇺🇦"/panda_🇬🇩arm_🇲🇰control🧖♂️🇳🇨ler/j🇫🇯😚oint_tra👩👧jector🙎♂️🧢y" 话🅿🦕题 sel🍾f.publ🔷isher_ =🐨 self.😶🎞crea👩🦱🛴te_pu3️⃣bli🧖♂️🗓she🐄🛤r(J🐡oint🥳🤢Tra🧭jector❣🖕y, '/💲panda_a👁🇦🇷乱女乱妇综合视频网rm_co🧣ntrol🦂ler🇧🇸/joint🍄🐸_traje💲🚴♀️cto🏺➰ry'💘, 10) #🆗 定义关节名称👘乱女乱妇综合视频网列表 se👨❤️💋👨🧺lf.j🕡oint_😣👨👩👦👦nam🏤es =⚒ ['p🌅and🇱🇹a_join🥇t1'🌬🌷, 'pand🇸🇽a_join📙t2',🕷 'pan🇹🇬🛸da_join👨🍳💁♂️t3', 'pa🐒🇧🇬nda_jo🧁👨👧👦int🛁🇷🇼4', 'pa🇩🇲🕢nda_join❣t5',🕹 'panda_🌅join🏍😮t6', '👨🔬㊙pan😵da_🃏joint7']☘☹ # 初始化关🧛♀️节位置☎🌌乱女乱妇综合视频网 self.j🎗🙂oint_p🤡🇰🇪ositi🇲🇪ons🥝🏅 = [0🏒.0] 📈* 7🇸🇭 # 👸定义每👨🏭个关节位🇩🇪置的递增步长🇲🇸🇧🇬 se🔎🏜lf.👖👀step =↖🌋乱女乱妇综合视频网 0.1 def🍀🇪🇷 get🚰⛑_ke🥕y(se🕹↔lf): # 获🌗取终端输入的按键🍛 setting🧫🛠s = te👨🔧🤝rmi🤾♀️os.tc🚍getattr🔻(sys.s👰📎tdin) tr📢🏍y: tt🇨🇵🔚y.set🔝🎾raw(🥋sys.st🈸🇭🇷din.fi🇷🇪len🛁o()) ke🇲🇴y = 🍰✒sys♥🇸🇦.stdin.r🥉🧸ead(1)🙁 fin🏇6️⃣ally:🇦🇫📱 te🔰🧯rmios.tc👨🦲😵setatt👹r(s😗🇫🇴ys.🇧🇻stdin🚮⏹, te🇷🇺rmi🇲🇩🇲🇰os.TC🧡📰SADRA🤔🙅IN,🆔🏚 set🇳🇦tings) r🇰🇿etur🇲🇨n k😪ey de🦜f s⛺🅾end_traj⛷ectory🏂(sel🛍f): # 创建🇫🇷🕋 Join🕍tTrajec🧓🛥tory 消🕐息 tra🐯🚀jec😇tor👨🔬y_ms🚖g =🧖♀️ Join🙉tTr🍭🧽ajector🇱🇻y() tr📜💒ajectory🆚_msg🍵.join🧐👕t_n👩🦳🇱🇨ames = s🇸🇰elf⁉.join👯♂️t_names😹🙆♂️ # 🎮🇦🇪创建 Join🐬tTraje🏃♀️✍ctoryP🕧🗒oint 并设置😣目标位置🈴💆等信息 poi🐱👨🚀nt = 🥓🚤JointTr⬅👲ajector👩yPoint()😀🇭🇲 point.p😱ositi😨ons = ⌛self.✔🏮join🤯t_pos🥧ition🇦🇹s # ⭕设置运👗动时间 p🤲◀oin🎚t.tim🌒🗞e_fr🇱🇰🌩om_start🍰😀 = r💐clpy.dur🌿ation.🌼Dura📷tion(sec🦏🇨🇵onds=1😁🀄).to_msg♐🐒() 🕣🛠# 将点添加到轨🅱🚨迹消息中🕍🇽🇰 traje♾️👨👦👦ctory_m😊sg.poi🍂nts.appe⏳nd(po🦟int) 💫🏤# 发🕘🚛布轨迹消息🕥 sel🏐💏f.publis💑🇱🇾her_.p🔝ublish🍰👇(traje😃ctory_m🅾sg) 🇧🇼self📻🇪🇸.get🚇_logge➗r().info🍋('Se🚈🐳nt j👨❤️👨oint tr🦐ajector👽🤘y comma🌹乱女乱妇综合视频网nd') 🔓def run(💼self): 🍔💗while📗 rclp♾️y.ok(🤷♀️): key =⚠ self.🧑🦔get_ke🛏y() 🇿🇦if key =🇬🇼乱女乱妇综合视频网= '-': 📆🚥self.🎗🇬🇪min❎us_press🇩🇲🐡ed =⤵ Tru🈶e eli⏪🤹♂️f ke👩🎓📑y in ['🐦1', '2'📩, '🧶3', '🖊4', '5🇸🇱⬆', '6🥙🎂', 🎡'7'🦉🚍]: i🇼🇸🎊ndex🇲🇷 = int(k🍗ey) - 1 🗳if s🉑🚍elf.minu😻👨👩👧👦s_pres🐣👗sed🍵: self.🏂join🎞t_p🇧🇭osit🧟♀️🕠ions[in👩🚀🇪🇬dex] -🏴= s🖋elf.🏐⚔step sel🍄🛳f.minu🔺s_pre🎢🍃ssed ⭐🎵= False🏓🕶 else: 🏤self.jo🇻🇦int_po🧦🤰siti💴🚣ons[ind🦃😾ex]⬜ +=® self🌐.step🤽♀️乱女乱妇综合视频网 self.s💗end_tr👓🏖aje🦡🚆ctor💖y() e🇼🇫😭lif key🥦⏹ == '🧣🏡乱女乱妇综合视频网\x03🗡': #👩🍳 Ctrl😗🕹+C 退出 br🤰🚤eak def🇲🇽😍 main😗🌚(args=🛫None👩👩👦👦): rclp🛥📫y.init🤕🇬🇾(arg🇸🇷s=args) 🚅▪pand👩🚒a_jo😂⌚int_co🌕ntrolle⛲r = Pa⚡ndaJo🎥🦠intCont🇸🇴roller()🛥 panda_j🔩oint🌬🇸🇯_contr🇸🇬🧔oller.r💆♂️un()♑ panda_j🤦♂️🎰oint_con👩🦰📴troller.🚭destroy_🍭☁node(👩🦳) rclp😡🚇y.shutdo👩❤️💋👩🇸🇲wn(🇺🇿) if __🌌🚂name__ 👆== 🐸🍐'__main_🐾_': mai🎸🇸🇽n() 修👳▪改 setup.🧫py 文件 打开💢 panda0️⃣🐉_joint🇵🇬_contr🌹🦞ol 包🎧的 se🇻🇦😮tup🎾.py 文件♈，在 e⛹🇺🇬ntr🇪🇭y_poi🔪👤nts 部🏪分添加以♉下内容： 复制 🕍entry_🌜points={💃 'con⏹sole_scr💪ipts🤩': [ '🎟👚panda🌜_join😻🏆t_con♑trolle🚎🕟r =🇺🇦✨ pan🚪da_jo💞🇱🇦int🏬🐊_contr🎷🈷ol.panda🇲🇰🎯_joint☠_contr♒oll😖er:main🖊', ],🚝🧨 }, 🖥编译和🕡😎运行 复制🇲🇳 co🇳🇬🇬🇪lcon🇹🇷 bui🍵🏃♀️ld 🥋--pac🔀🚓kages-🖱🇮🇸select 📔🖤panda_jo🛄🔪int_💁control🅱 source ➿install/🇨🇳set🔯🚖up.bash🛢 ros2 r🚶👨🦲un pa🇨🇴nda_joi🔸nt_con🕙trol p😾👨🎤anda_🌛❌joi🤱nt_cont📅😤roller🧬📶 按下按键 1🏙🥏 - 7🥏 来控制 P🧡and🐨a 机械臂相应👨👦👦🦋关节的位置递增，💖按下 C🆑💐trl🧬 + C 可以🌎👩🏭退出程🧰⌚序 "🌃跟着Li🇲🇱tchiCh😁eng一🇹🇳😾起学ROS2"🗓系列共25篇🛄🍰，查看👘👩💻全部系🇨🇨列文章📎🗿，在【🕍EEWor☦🤼♀️ld-论🔵🐕坛】搜关键👩👧👦词“一起学R✌🐛OS2"，🇨🇷♣与原作者🌓🇲🇬一起交🇺🇲👩👩👧👦流🈵💵。
